近日，一则智己汽车智能驾驶路测视频曝光，搭载智己汽车IM AD智能驾驶系统的工程测试车在40分钟时间里，从位于上海市中心的上汽总部出发，到繁忙的延安高架、内环高架、南北高架上转了一转，再返回出发地点，21公里“全程0接管”，展现出较为成熟的自动驾驶技术。在路测视频中，重点展示了一下几个常见城市自动驾驶场景。

　　1、自动左转

　　测试车辆左转进入单行道后，进入人车混流的场景：有较多同向和对向的自行车、电瓶车；有穿梭的外卖小哥、行人；前方还有其他车辆等待红绿灯。

　　人车混流时自动避让非机动车，避让后回归居中行驶

　　视频显示，智己IMAD在左转过程中会自动识别是否有对向车流，采取自动减速或停止让行。在人车混流的场景中，能自动识别左右经过的行人、非机动车辆，并自动进行避让。整体避让较为自然，没有骤停的情况。在前车等待红绿灯的拥堵状态下，会智能缩短跟车距离，比较接近于真人驾驶车辆的状态。

　　2、自动上高架，汇入主路

　　测试视频显示，智己IMAD在上匝道过程中，能主动感知其他车辆超车、插队加塞的情况，并进入防加塞模式。

　　前方车辆变道时，保持距离避让变道车辆

　　同时，在必要情况下，测试车会拉开距离给超车车辆留出空间。在进入汇流状态时，遇到前车变道的情况，测试车不仅能降低速度，避让变道车辆，同时还会自动识别前方较为通畅、有更高效率的车道进行变道。

　　3、切换高架，处理Y型岔路口

　　测试车辆从当前高架转入另一座高架，并经过连续的V型匝道口。该场景需要准确识别、转入匝道，顺利出弯进入新的高架路。

　　面对连续Y型匝道口，能够准确识别道路

　　在高精地图的支持下，智己IMAD可以准确识别匝道口，提前预判道路情况，转入最适合的车道；在连续的V型匝道口，也可以准确识别道路，没有出现驶入错误匝道的情况。在高架上经历急弯时，会自动减缓速度，平顺地完成过弯。

　　4、智慧躲闪车道线控制表现

　　在测试过程中，智己IMAD能精准识别右侧车辆加塞，主动减速，并向左侧进行微微躲闪。

　　识别右侧车辆加塞，主动减速并向左躲闪

　　在高精地图和感知系统的双重逻辑下，系统能准确分辨前方道路上的长实线，结合当前的交通流状态、跟车距离以及前方要下匝道的距离，综合多方面因素判断在什么地方去变道并线。

　　准确识别前方的长实线场景，并预判变道汇流点

　　5、新旧车道识别

　　在道路维修施工等情况下，部分道路地面有时会同时出现新旧车道线。

　　准确识别新旧车道线，以新线为参照物居中行驶

　　在这种场景下，智己IMAD能识别出新划道路线，没有出现左右摇摆的情况，直接以新线为参照物进行居中行驶。

　　6、横穿车辆和避让违章车辆

　　测试车辆在狭窄道路中，遇到了行人、电瓶车突然插入车道；在过红绿灯路口时，遭遇对向车辆闯红灯。

　　遇到电瓶车插道的情况，智己IMAD能自动降速行驶，准确感知插道车辆进行减速避让。

　　外卖小哥从右侧横穿，减速避让

　　遭遇路口其他机动车辆闯红灯，智己IMAD能轻微向右打方向盘进行避让，且避让幅度整体平顺，没有明显的躲闪感。

　　对面电动车闯红灯，减速避让

　　据了解，智己L7的自动驾驶辅助系统在硬件上采用的是[视觉融合+英伟达Xavier]感知方案，配备了12个摄像头、5个毫米波雷达，12个超声波雷达，同时号称后续还能升级激光雷达。

　　同时，在软件层面，上汽集团投资了自动驾驶创新公司Momenta。智己L7将搭载由该公司研发的智能驾驶技术方案，其技术路线与现阶段国内蔚来、小鹏等车企不同，与特斯拉更为相似，采用摄像头采集的2D图像借助视觉SIAM，实现不同场景下的智能驾驶。